1. Peringkat Endoskop Tegar (1806-1932): Peringkat endoskop tegar dipelopori oleh Philipp Bozzini Jerman. Ia terdiri daripada sumber cahaya berbentuk pasu, lilin, dan satu siri kanta, terutamanya digunakan untuk pemeriksaan pundi kencing dan uretra. Pada tahun 1895, Rosenhein membangunkan endoskop tegar dengan tiga tiub sepusat. Pada tahun 1911, Elsner menambah baik gastroskopi Rosenhein, tetapi kelemahan utama ialah kanta menjadi tidak boleh digunakan apabila kotor. Walaupun demikian, gastroskopi Elsner kekal dominan sehingga tahun 1932.
2. Separa-Peringkat Endoskopi fleksibel (1932-1957): Schindler bekerjasama dengan pengendali instrumen mahir Georg Wolf pada tahun 1928 untuk membangunkan gastroskopi, akhirnya mencapai kejayaan pada tahun 1932 dan menamakannya sebagai gastroskopi Wolf-Schinder. Selepas itu, ramai orang mengubah suainya, menjadikannya lebih berfungsi dan praktikal.
3. Era Endoskopi Gentian Optik (1957-Sekarang): Pada tahun 1954, Hopkins dan Kapany di UK mencipta teknologi gentian optik. Pada tahun 1957, Hirschowitz dan pembantunya menunjukkan endoskop gentian optik yang dibangunkan sendiri di American Society of Gastroscopy. Pada awal 1960-an, Olympas di Jepun menggunakan sumber cahaya sejuk luaran, meningkatkan kecerahan dan meluaskan lagi bidang pandangan. Dalam dekad yang lalu, dengan penambahbaikan berterusan pada peranti tambahan, endoskop gentian optik telah digunakan bukan sahaja untuk diagnosis tetapi juga untuk rawatan pembedahan.
4. Era Endoskopi Elektronik (Selepas 1983): Pada tahun 1983, Welch Allyn berjaya membangunkan endoskop kamera elektronik. Endoskop ini dilengkapi dengan kamera mini yang sangat sensitif di hujungnya, menghantar imej yang dirakam sebagai isyarat elektrik kepada sistem pemprosesan maklumat televisyen, yang kemudiannya menukar isyarat kepada imej yang boleh dilihat pada monitor televisyen.